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位置追蹤空間定位 的分類：

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?1.Polhemus MINUTEMAN System (2 Input) 慣性位置追蹤

2.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（電源線與6英尺(1.8米)電

3.Ascension Gyro-enhanced 定位跟蹤器與嵌入式處理器

4.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（15英尺(4.5米)電纜）

5.Ascension Hy-BIRD 位置追蹤器

6.VMSENS IVM-X 慣性位置跟蹤器

7.VMSENS VM-I 慣性位置跟蹤器

8.Vmsens Foot Tracker (RD) 慣性位置追蹤器

9.VMSENS iVM-w 慣性位置跟蹤器

10.VMSENS iVM-BT 慣性位置跟蹤器

11.3DSuit 3DTracker 慣性位置追蹤器

12.3DSuit PosiTrac 慣性位置追蹤系統(tǒng)

13.InertialLabs OS3D配件

14.InertialLabs OS3D 實(shí)時(shí)定位跟蹤器

15.InertialLabs 傳感器總線移動(dòng)處理器單元（SB- MPU）

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::產(chǎn)品概述::
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Xsens MTI 10慣性位置追蹤器
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MTI-10系列是MEMS姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)的可靠行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。 MTI-10系列為系統(tǒng)集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU，AHRS）選擇。
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MTI-10系列是Xsens公司的基本產(chǎn)品線，包括：

產(chǎn)品線

MTI-10系列提供三個(gè)集成水平型號(hào)：一個(gè)IMU，一個(gè)VRU和一個(gè)AHRS。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù)，也可提供delta_q 和delta_vel 數(shù)據(jù)。產(chǎn)品采用MTI出色的信號(hào)處理管道，為用戶設(shè)計(jì)自己的融合濾波算法提供了一個(gè)高性能的設(shè)備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無(wú)參照方向。 30-AHRS AHRS為一款全3D設(shè)備，同樣提供參考磁航向。
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信號(hào)處理通道

MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的先進(jìn)的信號(hào)處理管道，加速度計(jì)帶寬高達(dá)375赫茲，陀螺儀高達(dá)415赫茲。10千赫的過(guò)采樣率和一個(gè)衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器，確保高抗振動(dòng)性能。圓錐和劃船補(bǔ)償運(yùn)行達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先的2千赫。所有內(nèi)部傳感器配有一個(gè)內(nèi)置的自檢。
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Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）

XKF3i為成熟的傳感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。發(fā)散監(jiān)測(cè)器是XKF3i的一個(gè)重要組成部分，確保即使在加速度和磁場(chǎng)扭曲下也會(huì)保持正確的方向。XKF3i自帶多個(gè)過(guò)濾器設(shè)置配置文件，在特定的條件和環(huán)境下使用。
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硬件設(shè)計(jì)

MTI-10系列提供兩款不同外型的版本。封裝防護(hù)等級(jí)為IP67，9針高品質(zhì)的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接。鋁陽(yáng)極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個(gè)對(duì)齊孔位，以確保準(zhǔn)確的安裝。 9針連接器采用串行連接、USB連接和3個(gè)GPIO。對(duì)于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板，尺寸為37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品完全可以互換，無(wú)需軟件或硬件的更換。
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MT開(kāi)發(fā)工具包

新用戶首先需要了解MT 開(kāi)發(fā)工具包，包括一個(gè)MTi測(cè)量設(shè)備，一份校準(zhǔn)證書，一本用戶手冊(cè)，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開(kāi)發(fā)包（SDK）。用戶使用該開(kāi)發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項(xiàng)功能，并將MT綜合應(yīng)用到現(xiàn)有系統(tǒng)當(dāng)中。此外，您還將擁有自己的測(cè)量設(shè)備，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開(kāi)始運(yùn)行，啟動(dòng)您的研發(fā)工作。
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輸出

• 3D方向（360°，歐拉角，四元數(shù)，矩陣）
• 3D delta_q和3D delta_vel
• 3D加速度、3D轉(zhuǎn)彎率、3D磁場(chǎng)、氣壓
• 傳感器組件讀數(shù)（2 kHz），包括（陀螺儀）溫度
• 詳細(xì)的狀態(tài)字
• 不同的時(shí)間戳記

產(chǎn)品系列

MTI-10系列為MTI系列產(chǎn)品的一部分： MTI 10系列和100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）。所有這些產(chǎn)品的接口軟件和機(jī)械安裝完全可以互換。

這兩個(gè)系列雖然具有相同的軟件和硬件接口，也仍然存在幾個(gè)顯著差異。

• 陀螺儀：MTI-10系列采用偏置穩(wěn)定性為18 o/h的工業(yè)陀螺儀。MTI-100系列采用了全新的振動(dòng)抑制陀螺儀，運(yùn)行偏置穩(wěn)定性為10o/h，噪聲密度和g靈敏度也有顯著降低。后一款產(chǎn)品從而具有更高的抗振動(dòng)性、磁場(chǎng)畸變環(huán)境中更好的方向性，以及整體上更為可靠的方位。
• 傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計(jì)算采用了經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的 Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法。而MTI-100系列使用Xsens評(píng)估引擎（XEE）估計(jì)方向和位置，為一款功能強(qiáng)大的工具，超越了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波的傳感器融合算法。 XEE更為靈活，并且能夠更好地處理測(cè)量離群或畸變項(xiàng)。
• MTI-100系列的校準(zhǔn)是更廣泛的，充分受益于所有規(guī)格的陀螺儀。

MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS，為該系列產(chǎn)品（Xsens MTI-G，于2007年推出）中首款GPS / IMU集成產(chǎn)品的繼任者。MTi-G-700為GPS輔助定位，所以長(zhǎng)久加速無(wú)影響。當(dāng)GPS暫時(shí)不可用時(shí)，INS會(huì)及時(shí)填補(bǔ)GPS中斷的空缺，并確保獲得相比GPS位置和速度更高的完整性。由此產(chǎn)生的位置更新速率最高可達(dá)400 Hz。
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全部產(chǎn)品系的一個(gè)完整列表如表4所示。

MTI-10系列開(kāi)發(fā)套件

建議新用戶首先使用MT開(kāi)發(fā)套件。該開(kāi)發(fā)套件包含MTI-10 IMU、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS，USB數(shù)據(jù)線，一個(gè)手提箱和一個(gè)USB閃存驅(qū)動(dòng)器（內(nèi)含軟件開(kāi)發(fā)工具包）。

MT軟件開(kāi)發(fā)工具包的更多信息，可參見(jiàn)如下內(nèi)容：

MT軟件開(kāi)發(fā)工具包

MT軟件開(kāi)發(fā)工具包可以對(duì)Xsens的產(chǎn)品進(jìn)行控制，借助該軟件，用戶可以根據(jù)具體應(yīng)用要求對(duì)MTx、MTi和MTi-G動(dòng)作跟蹤器進(jìn)行輕松設(shè)置和調(diào)試。軟件包含專用圖形界面、各種操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)程序、以及源代碼和技術(shù)文件等其他有用工具。

雖然很容易通過(guò)MTI XBUS設(shè)立低級(jí)別的協(xié)議，通信容易與Xsens公司設(shè)備API（XDA）完全調(diào)用C代碼。 MT SDK開(kāi)發(fā)工具包括以下內(nèi)容：

• C++ 封裝包
• C和C++ 示例
• 32位和64位系統(tǒng)的DLL。
• MTi 擴(kuò)展文件，XBus協(xié)議和SDK文檔（PDF和HTML）
• 該通信接口適用于所有產(chǎn)品（MTi-10系列和MTi-100系列，包括MTI-G-700 GPS/ INS）

MT Manager

MT Manager是一款Windows應(yīng)用程序，可以對(duì)Xsens運(yùn)動(dòng)追蹤器的全部功能進(jìn)行控制和查詢。該工具可以幫助用戶熟悉、設(shè)置并分析動(dòng)作跟蹤器。MT管理器還可以記錄和播放MT數(shù)據(jù)。

• 所有MT數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)可視化
• 日志記錄、數(shù)據(jù)導(dǎo)出和再處理
• 在固件中更改和保存設(shè)置

MT開(kāi)發(fā)工具

Xsens通信MT（CMT）API可以節(jié)省Xsens動(dòng)作跟蹤器與Windows環(huán)境的連接時(shí)間。直接連接方式具有極強(qiáng)的控制能力和靈活性。用戶可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)示例代碼進(jìn)行輕松修改，以滿足應(yīng)用要求。

::應(yīng)用范圍::

適用于機(jī)器人、航空航天、自動(dòng)車輛、海洋產(chǎn)業(yè)、鉆孔業(yè)、汽車和摩托車體育運(yùn)動(dòng)等諸多領(lǐng)域。

::技術(shù)特征::

• 3款產(chǎn)品：MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
• MTI-10 IMU：慣性動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)（轉(zhuǎn)彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場(chǎng)數(shù)據(jù)
• MTI VRU-20：10-IMU數(shù)據(jù)和重力參照滾動(dòng)和俯仰
• MTI AHRS-30：20 VRU數(shù)據(jù)和磁場(chǎng)參照方向
• 全360 o方向，無(wú)安裝限制
• 板載多核心處理單元，提供多用戶定義輸出
• 圓錐和劃船補(bǔ)償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數(shù)據(jù)
• 高抗振動(dòng)、磁場(chǎng)畸變和加速度性
• 輸出速率高達(dá)400 Hz，傳感器組件讀數(shù)高達(dá)2 kHz
• 溫度、3D失準(zhǔn)和傳感器交叉感應(yīng)的獨(dú)立校準(zhǔn)
• 至少有3個(gè)GPIO，允許多個(gè)同步選項(xiàng)

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