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::產(chǎn)品概述::
產(chǎn)品用途
一款小巧的商務(wù)研究工具，可為用戶的產(chǎn)品和研究設(shè)備添加觸覺(jué)功能。
產(chǎn)品簡(jiǎn)介
Quanser公司開(kāi)發(fā)的5自由度“觸覺(jué)棒”是一款創(chuàng)新的觸覺(jué)設(shè)備。該設(shè)備由英國(guó)哥倫比亞大學(xué)的緹姆?薩爾庫(kù)迪恩（Tim Salcudean）教授研制發(fā)明，起初用于觸覺(jué)技術(shù)的研究，之后Quanser公司將冗余控制機(jī)器人的性能進(jìn)一步提升，并將其轉(zhuǎn)化為一款功能強(qiáng)大的商業(yè)化產(chǎn)品。觸摸屏為5自由度設(shè)計(jì)，通過(guò)使用雙縮放設(shè)置實(shí)現(xiàn)三次轉(zhuǎn)換和兩次旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)+傾斜）。每個(gè)縮放儀由三臺(tái)DC發(fā)動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，其中兩臺(tái)位于肩部，另一臺(tái)功率更強(qiáng)的直流發(fā)電機(jī)位于腰部。控制棒的頂端受動(dòng)器通過(guò)通用接口與每個(gè)縮放器的兩頭連接。
棒軸（5自由度）周圍的偏轉(zhuǎn)為被動(dòng)式無(wú)限偏轉(zhuǎn)，使用者握把更為舒適。該設(shè)備由輕質(zhì)材料制成，并在腰部連接有兩個(gè)助動(dòng)器，從而進(jìn)一步降低了棒體的重量。
六臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)的電能通過(guò)Quanser的QPA線性功放器進(jìn)行傳送，發(fā)動(dòng)機(jī)軸的位置由高分辨率光學(xué)譯碼器進(jìn)行測(cè)量。該系統(tǒng)可與PC機(jī)相連，并使用Quanser的Q8高性能硬體回路控制面板進(jìn)行控制。系統(tǒng)開(kāi)放式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)允許用戶運(yùn)行其希望運(yùn)行的任何控制法則。兩個(gè)觸覺(jué)棒縮放儀由前后兩個(gè)Q8控制面板進(jìn)行主/副驅(qū)動(dòng)。
該產(chǎn)品配有Quanser公司靈活的QuARC軟件和應(yīng)用樣本，可通過(guò)MATLAB/Simulink對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。Q8軟件工具包內(nèi)配有驅(qū)動(dòng)器，用戶可以在自己特定的平臺(tái)上開(kāi)發(fā)自己的控制器。
使用虛擬現(xiàn)實(shí)工具盒創(chuàng)建觸覺(jué)應(yīng)用。
主要功能
優(yōu)化的觸摸屏設(shè)計(jì)
穩(wěn)定可靠
功能全面
兼容性能
::應(yīng)用范圍::
適用于觸覺(jué)技術(shù)研究、商業(yè)化科研、機(jī)器人技術(shù)和運(yùn)動(dòng)學(xué)等領(lǐng)域。
::技術(shù)特征::
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | Quanser 5-DOF Planar Pantograph Syetem 力反饋裝置 | |
| 發(fā)動(dòng)機(jī) | 最高功率： | 200瓦 |
| 扭距常值： | 0.11 N.m | |
| 扭距峰值： | 0.37N.m | |
| 扭距常數(shù)： | 0.0525 N.m/A | |
| 線性功放器(各) | 功率： | 300瓦 |
| 電流常值： | 7安 | |
| 電流峰值： | 10安 | |
| 內(nèi)置供電(各) | 電壓： | 30伏 直流 |
| 電源： | 600瓦 | |
譯碼器(各) | 分辨率： | 20,000計(jì)數(shù)/轉(zhuǎn)速 |
| 幾何外形 | 前臂： | 195毫米 |
| 發(fā)動(dòng)機(jī)臂： | 144毫米 | |
| 頂端受力 –標(biāo)稱位置： | Fx(N) / 峰值Fy (N) / 峰值Tz (N.mm) – 峰值7.7 / 7.0 / 9.0 | |
| 力反饋工作區(qū)： | x(毫米)/y(毫米)/z(毫米)±240/85-335/-215-235 | |
::下載資料::
