::產(chǎn)品概述::

Geomagic OpenHaptics 工具包

OpenHaptics 3.0版開發(fā)工具包能夠顯著簡(jiǎn)化并加快計(jì)算機(jī)應(yīng)用程序的觸覺反饋。3.0版本設(shè)計(jì)為結(jié)合Geomagic力反饋觸覺設(shè)備使用，繼承了了新的QuickHaptics Micro API，即使不熟悉C++，任何專業(yè)人士也能夠快速簡(jiǎn)單地添加用戶在計(jì)算機(jī)屏幕上能夠看到和（或）聽到的運(yùn)動(dòng)感。

QuickHaptics Micro API

僅需8行編程代碼就能完成300代碼的工作，編寫簡(jiǎn)單的圖形/觸覺應(yīng)用！

QuickHaptics實(shí)現(xiàn)了快速程序設(shè)計(jì)和部署，十分適合混搭進(jìn)現(xiàn)有的應(yīng)用程序，嘗試新的創(chuàng)意，創(chuàng)建觸覺實(shí)例。QuickHaptics使用封裝了典型觸覺應(yīng)用邏輯步驟的圖形和觸覺功能，能夠極為快速方便地編寫新的觸覺應(yīng)用程序，或向現(xiàn)有的應(yīng)用程序添加觸覺。

OpenHaptics V3.0的特點(diǎn)

• 支持Linux操作系統(tǒng)，包括支持7自由度的選項(xiàng)，捏合把手點(diǎn)和定制把手點(diǎn)–OpenHaptics現(xiàn)如今提供常用的Linux 發(fā)行版如全新版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安裝。可提供RPM、Debian和tgz包用于各種Linux發(fā)行版的輕松安裝。使用OpenHaptics開發(fā)需要7DOF定位傳感的Linux應(yīng)用。利用Sensable的交互式快速末端效應(yīng)器或設(shè)計(jì)您自己的6DOF Phantom自定義把手點(diǎn)。
• 支持 Windows7操作系統(tǒng) - 在運(yùn)行Windows7的計(jì)算機(jī)上使用OpenHaptics，或繼續(xù)運(yùn)行XP。
• 穿透深度 – 連續(xù)監(jiān)控從表面接觸點(diǎn)的穿透深度，相應(yīng)設(shè)置不同力參數(shù)。模擬應(yīng)用的理想之選，如硬膜外注射，模仿針頭穿透不同組織層的感覺。
• 支持標(biāo)準(zhǔn)3D模型文件格式 – 一個(gè)命令即可加載3D模型及其紋理支持3DS、OBJ、STL和PLY，編程前無需轉(zhuǎn)換3D模型為特殊格式。 6DOF設(shè)備上調(diào)整力矩參數(shù) – 對(duì)萬向節(jié)的間距、轉(zhuǎn)動(dòng)和側(cè)滑力矩參數(shù)單獨(dú)調(diào)整。
• 新的演示和源代碼示例 – 學(xué)習(xí)演示和示例，快速進(jìn)入應(yīng)用開發(fā)：
• 集成QuickHaptics和低級(jí)OpenHaptics； 使用觸覺正確放置醫(yī)療工具； 定義自己的力模型；
• 根據(jù)穿透深度設(shè)置不同的材質(zhì)屬性
• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系統(tǒng)，以及用于Linux操作系統(tǒng)。
• OpenHaptics工具包支持廣范圍的SensAble PHANTOM設(shè)備，從低成本的Phantom Omni設(shè)備到較大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF設(shè)備。

OpenHaptics V3.0 win32和64位的Windows 7、Vista和XP操作系統(tǒng)

硬件

• 雙核Xeon奔騰IV 2.4 GHz或更高處理器
• 512 MB的可用磁盤空間
• 2 GB RAM
• 根據(jù)PHANTOM模型：并口（EPPMode端口內(nèi)置到主板或推薦Axxon并行適配器卡）或FireWire 1394a*或兼容以太網(wǎng)適配器的1個(gè)10/100Mbps

筆記本電腦

• 接口未在筆記本電腦上得到充分的測(cè)試
• 在一般情況下，PCMCIA卡的連接性似乎優(yōu)于Express卡
• 請(qǐng)確保遵循制造商的指示，并為所選擇的連接卡使用全新驅(qū)動(dòng)程序
• 軟件：Windows?（SP3）XP-32，XP-64（SP2），Vista -32（SP2），Vista -64（SP2）或Windows 7、8（WIN32或x64）以及Linux
• 編譯器：微軟 Visual C + + 2005（SP2）或Visual C + + 2008或Visual C + + 2010
• 可能需要重新編譯HDU和HLU實(shí)用庫(kù)
• 驅(qū)動(dòng)：PHANTOM設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序v5.1.7或以上
• 支持的一類PHANTOM觸覺設(shè)備。請(qǐng)注意不支持基于PCI的PHANTOM Premium設(shè)備。
• PHANTOM Omni型（火線IEEE 1394a）端口
• PHANTOM Desktop型（并行端口或LAN端口）
• PHANTOM Premium1.0，1.5，1.5，3.0高力型（并行端口或LAN端口）
• PHANTOM Premium 1.5/6DOF，1.5HF/6DOF，3.0/6DOF型（并行端口）

注：并行端口設(shè)備可使用PHANTOM通訊轉(zhuǎn)換器（PCC）和一個(gè)FireWire接口。

適用于Linux的OpenHaptics 3.0

硬件

• 雙Xeon奔騰IV 2.4 GHz或更高處理器。連接Sensable Desktop或Premium設(shè)備，EPP模式并行端口要求內(nèi)置在主板上。
• 512 MB的磁盤空間和2 GB的RAM。

軟件

• Ubuntu 11.1和Fedora 16（或更高版本）
• 內(nèi)核3.3.0或更高版本
• Mesa-OpenGL通過GLX接口連接至X Window系統(tǒng)。確保“glxgears”在您的系統(tǒng)上運(yùn)行
• GLUT-OpenGL實(shí)用工具包
• MesaGLw-Mesa小工具庫(kù)。需要Motif綁定（內(nèi)置/配置 - 啟用圖案），
• FreeType2庫(kù)便攜字體引擎
• 編譯器：gcc 4.x
• 驅(qū)動(dòng)：PHANTOM設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序v 4.3-2 *或以上

*在終端查找內(nèi)核版型“uname-r”。

支持的PHANTOM模型。

• PHANTOM Omni型（火線IEEE 1394a）端口*
• PHANTOM Desktop型（并口）
• PHANTOM Premium1.0，1.5，3.0型（并口）
• PHANTOM Premium1.5/6DOF 3.0/6DOF型（并口）

請(qǐng)注意，不支持以下配置：

• 高力PHANTOM Premium設(shè)備
• PHANTOM通訊轉(zhuǎn)換器
• 雙PHANTOM配置
• 基于PCI的PHANTOM Premium設(shè)備

Sensable開發(fā)支持中心（DSC）提供下載

* Phantom為IEEE1394a標(biāo)準(zhǔn)。基于經(jīng)驗(yàn)，有些客戶在使用Phantom Omni時(shí)遇到困難，也許是使用控制器卡帶有IEEE 1394A芯片組，比如NEC或驅(qū)動(dòng)程序組。在這種情況下，可能需要更新或更改1394控制器卡的驅(qū)動(dòng)程序或嘗試單獨(dú)的外接1394控制器卡。

觸覺伺服回路的正確操作和控制需要主機(jī)電腦有足夠的“實(shí)時(shí)”性能。在Windows下測(cè)量您的計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)延遲，請(qǐng)使用DPC延遲檢查，TheSyCon網(wǎng)站提供支持。如果每隔5-7秒有規(guī)律地經(jīng)常出現(xiàn)紅條，請(qǐng)考慮升級(jí)您的BIOS、芯片組、固件、系統(tǒng)設(shè)備或其他設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。

PHANTOM設(shè)備的FireWire或并行通信暫停或不一致或間斷發(fā)生，或整個(gè)操作系統(tǒng)已經(jīng)升級(jí)的情況下 - 例如從XP到Windows 7時(shí)，可能需要進(jìn)行這樣一個(gè)低級(jí)別的系統(tǒng)更新。

::應(yīng)用范圍::

為結(jié)合Geomagic力反饋觸覺設(shè)備使用

::技術(shù)特征::

• 支持Linux操作系統(tǒng)，包括支持7自由度的選項(xiàng)，捏合把手點(diǎn)和定制把手點(diǎn)–OpenHaptics現(xiàn)如今提供常用的Linux 發(fā)行版如全新版本的OpenSuse、Fedora和Ubuntu的支持和安裝
• 支持 Windows7操作系統(tǒng) - 在運(yùn)行Windows7的計(jì)算機(jī)上使用OpenHaptics，或繼續(xù)運(yùn)行XP
• 穿透深度 – 連續(xù)監(jiān)控從表面接觸點(diǎn)的穿透深度，相應(yīng)設(shè)置不同力參數(shù)。模擬應(yīng)用的理想之選，如硬膜外注射，模仿針頭穿透不同組織層的感覺
• 支持標(biāo)準(zhǔn)3D模型文件格式 – 一個(gè)命令即可加載3D模型及其紋理支持3DS、OBJ、STL和PLY，編程前無需轉(zhuǎn)換3D模型為特殊格式。 6DOF設(shè)備上調(diào)整力矩參數(shù) – 對(duì)萬向節(jié)的間距、轉(zhuǎn)動(dòng)和側(cè)滑力矩參數(shù)單獨(dú)調(diào)整
• 新的演示和源代碼示例
• 集成QuickHaptics和低級(jí)OpenHaptics； 使用觸覺正確放置醫(yī)療工具； 定義自己的力模型
• 根據(jù)穿透深度設(shè)置不同的材質(zhì)屬性
• OpenHaptics V3.0可用于Microsoft Windows 32位和64位的XP和Vista操作系統(tǒng)，以及用于Linux操作系統(tǒng)
• OpenHaptics工具包支持廣范圍的SensAble PHANTOM設(shè)備，從低成本的Phantom Omni設(shè)備到較大的Phantom Premiums 和 Premium 6DOF設(shè)備

::下載資料::

OpenHaptics_datasheet_hi