::產(chǎn)品概述::

Freedom H5R/LW2 靈巧手

本靈巧手模仿人手的自由度分配及相關(guān)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)的靈巧手，整手的手指設(shè)計(jì)采用了模塊化的思想。

整機(jī)重量輕，單指指尖抓取力強(qiáng)，五指靈巧手作為人體機(jī)器人或者機(jī)械臂末端操作工具，在工業(yè)生產(chǎn)的特殊環(huán)境中，對(duì)復(fù)雜形狀的物體進(jìn)行自適應(yīng)抓取，以及復(fù)雜任務(wù)的操作。該靈巧手，憑借指尖末端多陣列壓力傳感器，可高精度地執(zhí)行多種抓取操作。使五指靈巧手可以智能完成大部分的人體手部抓取動(dòng)作。除了開(kāi)啟抓取和操作任務(wù)的全新領(lǐng)域之外，該五指靈巧手還為在五指機(jī)械手的常用手勢(shì)基礎(chǔ)上進(jìn)行人與機(jī)器人的交流開(kāi)創(chuàng)了無(wú)限可能。主要應(yīng)用于各高校、科研研究所、高科技公司以及殘疾人假肢手應(yīng)用等行業(yè)的深度研究和開(kāi)發(fā)融合。

技術(shù)特征：

五指靈巧手采用5指設(shè)計(jì)，混合傳動(dòng)的方式，其中拇指3個(gè)自由度（旋轉(zhuǎn)，側(cè)擺，彎曲），食指2個(gè)自由度（側(cè)擺，彎曲），中指2個(gè)自由度（側(cè)擺，彎曲），無(wú)名指1個(gè)自由度（彎曲），小拇指1個(gè)自由度（彎曲）共9自由度，可達(dá)到完美模擬人手。指尖配置多陣列觸覺(jué)傳感器，主控板收集采傳感器數(shù)據(jù)，通過(guò)力控算法可以實(shí)時(shí)感知抓握力度，可高精度地執(zhí)行多種抓取操作，使五指機(jī)械手實(shí)現(xiàn)智能抓取。五指靈巧手可以完成大部分的人體手部抓取動(dòng)作和常用的人體的手勢(shì)動(dòng)作。開(kāi)啟抓取和操作任務(wù)和機(jī)器人手勢(shì)交流的全新領(lǐng)域。

4.1 操作界面

軟件啟動(dòng)后，軟件主頁(yè)面由通信設(shè)置、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋信息，功能頁(yè)構(gòu)成。功能頁(yè)包括控制、演示、曲線(xiàn)。

圖. 5-1?軟件主界面

4.2 通信設(shè)置

4.2.1 RS485

通信設(shè)置中的單選按鈕可以選擇當(dāng)前使用的通信方式485需要設(shè)置項(xiàng)為端口號(hào)和波特率

端口號(hào)：可以從設(shè)備管理器中查詢(xún)，端口號(hào)參考圖5-2所示括號(hào)內(nèi)部的為端口號(hào)

圖5-2

波特率：出廠(chǎng)默認(rèn)波特率是115200，可以通過(guò)通信設(shè)置軟件進(jìn)行修改，修改過(guò)程如圖5-3所示，點(diǎn)擊修改之前可以選擇波特率以及修改ID值

圖5-3

4.2.2 CANFD

選擇CAN單選框后會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)波特率選擇，下面的波特率為數(shù)據(jù)波特率一般默認(rèn)波特率為1M數(shù)據(jù)波特率為2M，本靈巧手控制軟件支持CANFD設(shè)備如圖5-4所示

圖5-4

4.3 運(yùn)動(dòng)參數(shù)

運(yùn)動(dòng)參數(shù)可以分別設(shè)置靈巧手9個(gè)自由度的速度，電流，如圖5-5

速度范圍1-100（速度百分比）

電流范圍15-150，對(duì)應(yīng)電流值150-1500 （單位毫安）

圖5-5

4.4 控制

靈巧手運(yùn)動(dòng)控制功能頁(yè)分為手指?jìng)鞲衅黠@示、手掌傳感器顯示、運(yùn)動(dòng)控制、當(dāng)前角度、力控，5部分組成。

4.4.1 運(yùn)動(dòng)控制

通過(guò)滑塊或者數(shù)值輸入調(diào)整各個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)需要發(fā)送的數(shù)值后，點(diǎn)擊控制按鈕即可根據(jù)設(shè)定的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行控制，點(diǎn)擊復(fù)位所有關(guān)節(jié)回到初始化狀態(tài)。操作區(qū)域如圖5-6所示

圖. 5-6?

4.4.2 當(dāng)前角度

通信連接后靈巧手發(fā)聵的角度信息會(huì)在圖5-7紅框區(qū)域中的控件上進(jìn)行顯示

圖5-7

4.4.3 傳感器顯示

圖5-8兩個(gè)紅框區(qū)域?yàn)閭鞲衅黠@示區(qū)域，顯示內(nèi)容包括壓強(qiáng)（千帕），壓力（毫牛），受力面積（平方毫米），按壓區(qū)域點(diǎn)位分布。

圖5-8

4.4.4 傳感器力控

力控功能需要先進(jìn)行力控閾值設(shè)定，閾值單位為千帕，設(shè)定范圍為5-150。

圖5-9

4.5 演示

演示功能頁(yè)分為快捷演示，循環(huán)演示，力控演示，以及動(dòng)作序列表幾部分組成。如圖5-10所示

圖5-10

4.5.1 快捷演示

常用指令面板：分別點(diǎn)擊1、2、3、4、5、6、7、8、9、拳、OK、贊，可以對(duì)上述動(dòng)作進(jìn)行快速的演示。

圖. 5-11?

4.5.2 循環(huán)演示

循環(huán)演示按鈕前面的兩個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)列表的行數(shù)，循環(huán)演示功能是從列表兩個(gè)行號(hào)的內(nèi)的動(dòng)作序列進(jìn)行循環(huán)演示。可以通過(guò)雙擊表格內(nèi)的單元格進(jìn)行修改按回車(chē)進(jìn)行保存。操作區(qū)域如圖5-12所示。

圖. 5-12?

4.5.3 電流力控

力控演示中握手以及抓氣球?yàn)殡娏髁胤绞綄?shí)現(xiàn)的，點(diǎn)擊握手后拇指會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)到一定角度其余四根手指緩緩彎曲。點(diǎn)擊松開(kāi)靈巧手先張開(kāi)然后拇指進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。點(diǎn)擊抓氣球后拇指進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)后與食指和中指行程三指捏的姿態(tài)，在運(yùn)動(dòng)期間放入氣球會(huì)重復(fù)進(jìn)行捏，松，捏的邏輯。操作區(qū)域見(jiàn)5-13

圖5-13

4.6 曲線(xiàn)

曲線(xiàn)顯示功能頁(yè)包括，顯示設(shè)置，曲線(xiàn)顯示區(qū)域以及多條曲線(xiàn)勾選顯示。顯示設(shè)置中分為類(lèi)型選擇和部位選擇，類(lèi)型選擇提供可選擇項(xiàng)包括傳感器、壓強(qiáng)、電流，部位選擇，如果類(lèi)型選擇是傳感器和壓強(qiáng)，部位選擇分為大拇指，食指，中指，無(wú)名指，小拇指，手掌1-7行，類(lèi)型選擇是電流，部位選擇分為大拇指，食指，中指，無(wú)名指，小拇指。操作界面如圖5-14所示

圖5-14

5 產(chǎn)品維護(hù)

主要內(nèi)容

該章主要描述靈巧手產(chǎn)品維護(hù)

l?機(jī)械維修

l?電氣維護(hù)

5.1
機(jī)械維護(hù)

1.機(jī)械磨損：需要定期檢查磨損情況。在長(zhǎng)期使用過(guò)程中主要有以下幾類(lèi)磨損。

部件斷裂損壞：由于承載很高的載荷，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)部件損壞失效，此類(lèi)故障需要技術(shù)支持人員進(jìn)行修復(fù)，更換運(yùn)動(dòng)部件。

2.指尖脫落：

指尖包覆觸覺(jué)傳感器的硅膠層在長(zhǎng)時(shí)間抓取過(guò)程中容易脫膠脫落，此類(lèi)故障需要技術(shù)支持人員進(jìn)行修復(fù)，更換硅膠包覆層。

5.2 電氣維護(hù)

1.觸覺(jué)傳感器故障

觸覺(jué)傳感器壓電層使用了FSR壓敏材料，該傳感器容易發(fā)生的故障仍然為數(shù)據(jù)采集線(xiàn)松動(dòng)的問(wèn)題，導(dǎo)致接觸不好。發(fā)生該故障后，需要技術(shù)人員更換傳感器。

2.觸覺(jué)傳感器無(wú)數(shù)據(jù)

觸覺(jué)傳感器數(shù)據(jù)走線(xiàn)在手指狹小的空間經(jīng)過(guò)多次軸纏繞，在長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中細(xì)小的數(shù)據(jù)線(xiàn)可能會(huì)壓斷失去通訊。發(fā)生該故障后，需要技術(shù)人員拆卸更換通訊線(xiàn)。

5.3 注意事項(xiàng)?

1.?使用前先閱讀用戶(hù)手冊(cè)，對(duì)產(chǎn)品有一個(gè)大概的了解。

2.?靈巧手本身帶有斷電記憶位置功能，所以每個(gè)手指是鎖定狀態(tài)，切記不能用力掰動(dòng)手指。

3.?進(jìn)行靈巧手手控制時(shí)需要注意，執(zhí)行拇指旋轉(zhuǎn)后，拇指與食指進(jìn)行彎曲操作要進(jìn)行小角度人為判斷是否會(huì)出現(xiàn)干涉，不能直接運(yùn)行沒(méi)有進(jìn)行實(shí)驗(yàn)的彎曲角度值。

4.?修改力控角度時(shí)需要注意，拇指旋轉(zhuǎn)角度非0的情況下，拇指與食指彎曲角度設(shè)定值需要進(jìn)行人為判斷是否會(huì)出現(xiàn)干涉，不能直接設(shè)定

5.?不能進(jìn)行私自拆解操作，否則不提供售后服務(wù)

6.?如需將手安裝置機(jī)械臂或執(zhí)行器末端，應(yīng)避免觸碰損壞

5.4 保修條例

承蒙惠購(gòu)本公司的產(chǎn)品。謹(jǐn)致謝意！為了保護(hù)您的合法權(quán)益，同時(shí)為改善對(duì)客戶(hù)的售后服務(wù)，特制定本保修條例。

1、本產(chǎn)品自購(gòu)買(mǎi)之日起免費(fèi)保修一年，終身維護(hù)，但零附件不屬于免費(fèi)保修范圍之內(nèi)。

2、在免費(fèi)保修期內(nèi)，發(fā)生如下情況公司有權(quán)拒絕保修服務(wù)而酌情收取維修元件費(fèi)用和服務(wù)費(fèi)用。

a)?用戶(hù)使用不當(dāng)或者錯(cuò)誤操作導(dǎo)致產(chǎn)品損壞；

b)?安裝不當(dāng)、人為掰壞或者碰撞其它物體導(dǎo)致的損壞情況 ；

c)?未經(jīng)授權(quán)而擅自拆開(kāi)設(shè)備進(jìn)行維修的。

3、送修產(chǎn)品請(qǐng)妥善包裝運(yùn)送，運(yùn)送過(guò)程如有破損或遺失，本公司恕不負(fù)責(zé)。

本公司保留最終解釋權(quán)，如有修改恕不另行通知。

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